最近一直再研究伺服控制的问题，逐渐发现整定控制器仅仅是伺服控制中的一个很小的部分，从整个伺服回路硬件的设计，电机、传感器的选型，控制模式的选择。
     前馈的设计和滤波器的设计，都很难找到相关的研究的文献，估计大多依靠经验。真正的高精度的伺服控制，关键是能够找到干扰源，然后对其进行补偿，这才是真正的难点和需要实践经验的地方。

    同时，如果能够发现干扰，如何判断干扰的来源，这些都不容易。有的人用自相关的方法来分析输出信号，就可以判断干扰源，我根本没有想到，如何根据系统的输出就能够判断出干扰或者是精度不足的原因，那就更厉害了。

今天又编了一天的程序，上午先仔细的考虑了考虑程序的结构和问题，下午编写了一下午。本来已经基本上差不多的程序，竟然又花费了一天，还好再我的预定时间内结束了。

今天主要发现的问题有：
（1）再编程序的时候，变量的命名很重要，应该有一定的规律，并且能够看到变量名就知道是什么，同时看到对象也能想起他的变量名。最后还要美观。

      如果变量名写的不好的话，就会造成想调用某个变量的时候还得回去查，或者是再调试程序的时候看到某个变量不知道是什么，或者有些模糊，这样都会降低编程的效率。

（2）另外，我再编写程序的时候开始的时候都比较乱，应该对其进行一定的整理，相关的或者相似的语句应该放在一块，这样也比较容易理解，同时不容易丢掉应该有的东西。

      在matlab中用鼠标来拖动图像，这种程序没有没有做过，今天搞了一天，基本上有了点雏形，但还是有不少问题。

        自己再编程序的时候还是有点急躁，总是很急的想去编写，特别喜欢边调试边修改错误但是这样的结果就是会浪费很多时间，经常会出现检了芝麻丢了西瓜的事情。
       不太愿意自己去思考，而是通过调试程序来替自己思考，遇到问题再改，这样编出来的程序可能会出现这个地方改了，但另外的一个地方并没有改，虽然现在没有出现问题，但是将来很有可能会出现问题。
      那么如果再开始的时候就都想好，现实吗？开始的时候有些事情可能是想不到的，需要再实践中去体会和摸索。但是如果开始就想好的话，程序的系统性会更好一点。
     象推导的公式，则应该首先非常清楚的写再纸上，或者是打到电脑里，这样才能保证算法不会出错。因为有时候算法的错误很难找出来，因为他并不像语法错误一样会导致程序出错。而是程序运行的很好，就是结果不对，而且有时候你可能都不知道结果是否正确。

       如果程序比较大，现在并没有发现算法的错误，而是在其他的程序中发现了错误，在追根溯源的话就更麻烦了。因此对于算法等程序，最好再开始的时候就再纸上写清楚，然后就地进行验证，保证其正确性。

       

最近几天伊朗大选闹得沸沸扬扬，反对派不断的闹事，逼迫政府宣布重新计算敏感地区的选票。而反对派则要求重新大选。
仔细想想真是奇怪，很多国家都通过选举产生领导人，有的国家选举完了就完了，不会有什么反对派上街闹事之类的事情发生，比如美国。而有些国家则不然，每次选举都是导火索，都会有大批的反对派出来闹事，抗议。

所以说选举这个东西不是拿到哪里都适用的，再美国很好用，到了伊朗就不好用了。人家美国人有他们的文化，和一些本质的东西，所以他们好的，对我们未必好。真的拿到中国来用，可能也会和伊朗一样，国家大乱。

当然，伊朗的这次选举问题也有可能是有其他势力再指使，例如美国。

        最近工作也不忙，没有做什么具体的事情，项目还没有上马，我现在还处于预研状态，好想尽快进入角色啊。不然对自己长进也不是很大。

       已经觉得控制理论就是设计控制器，现在发现真实应用的控制器书上根本就没有讲过，什么notch滤波器，前馈补偿啦，齿槽效益啊，唉，书上根本没有见过。真的是对伺服控制方法开了眼界，要学得东西还是很多啊。